global J P
parameters; % パラメータの設定

interval = 0.00:0.001:10.00;
qinit = [0.00; 0.00];
[time,q] = ode45(@one_dim_link,interval,qinit);

set(0,'defaultAxesFontSize',16);
set(0,'defaultTextFontSize',16);

plot(time,q(:,1));
title('1自由度リンク機構'); % グラフの表題
xlabel('時刻'); % 横軸のラベル
ylabel('角度'); % 縦軸のラベル
grid on;
saveas(gcf,'one_dim_link_angle.png'); % グラフの保存

theta = q(:,1);
x = l*cos(theta);
y = l*sin(theta);
video_file(time, x, y, 'one_dim_link_movie');
