% 一様な円柱のパラメータ
l = 0.4; % リンク長
lc = 0.2; % 重心の位置
r = 0.02; % 円の半径
rho = 5e+3; % 密度 kg/m^3

% 一様な円柱の質量と慣性モーメント kg, m, s
m = rho*(pi*r^2)*l; % 質量
Jc = m * (r^2/4 + l^2/12); % 重心まわりの慣性モーメント

g = 9.8; % 重力加速度
J = Jc + m*lc^2; % 関節周りの慣性モーメント
P = m*g*lc; % 定数 mg lc
