幾何推論による組立作業の自動化へのアプローチ

組立作業は複数の部品を対象とし，それらの間の相対的位置関係を定める作業
である．部品の組付作業で特徴的な点は，部品相互の接触を利用して，形状や
部品位置の誤差を減らすことである．したがって，組立作業を計算機内でモデ
ル化するためには，複数の部品をモデル化する機能のみならず，物体間の機械
的な接触を扱う機能が必要になる．そこで本研究では，幾何推論を応用して，
物体間の接触を扱う手法について述べる．