力の計測による接触状態の識別と組立作業の計画

Identification of Contact State by Measuring Forces and Planning of Assembly Tasks

組立作業では、物体の機械的な接触を通じて作業を進める。すなわち、組立作業とは、物体を順次拘束していく過程であると考えられる。したがって、現在の接触状態を認識し、それに応じて次の動作を決定する必要がある。本研究では、計測データをどのように解釈・判断して接触状態を認識するかについて検討する。