両手協調作業における接触状態の識別

Recognition of Contact States in Two-handed Part-mating

組付作業や把握では,物体どうしを接触させ,物体間の相対的な位置合わせを行なう.その過程では,接触状態がさまざまに変化する.したがって,物体を確実に操作するためには,現在の接触状態を認識することが必要である.単腕作業における識別が研究されているが,識別が困難な場合がある.また近年,両腕作業における研究が盛んに行なわれている.そこで本研究では,両腕作業における接触状態の識別について考察する.