global J P Kp Kd thetad

inertia_cylinder;

g = 9.8;
J = Jc + m*lc^2;
P = m*g*lc;

Kp = 10.00;
Kd = 0.10;
thetad = pi/4;

interval = 0.00:0.001:10.00;
qinit = [0.00; 0.00];
[time,q] = ode45(@one_dim_link_PD,interval,qinit);

set(0,'defaultAxesFontSize',16);
set(0,'defaultTextFontSize',16);

plot(time,q(:,1));
yline(thetad, '--');
title('1自由度リンク機構（PD制御）');    % グラフの表題
xlabel('時刻');     % 横軸のラベル
ylabel('角度'); % 縦軸のラベル
ylim([-pi/2, pi/2]);   % 縦軸の範囲
grid on;
saveas(gcf,'one_dim_link_PD_angle.png'); % グラフの保存
