global J P

inertia_cylinder;

g = 9.8;
J = Jc + m*lc^2;
P = m*g*lc;

interval = 0.00:0.001:10.00;
qinit = [0.00; 0.00];
[time,q] = ode45(@one_dim_link,interval,qinit);

set(0,'defaultAxesFontSize',16);
set(0,'defaultTextFontSize',16);

plot(time,q(:,1));
title('1自由度リンク機構');    % グラフの表題
xlabel('時刻');     % 横軸のラベル
ylabel('角度'); % 縦軸のラベル
%ylim([-pi,pi]);   % 縦軸の範囲
grid on;
saveas(gcf,'one_dim_link_angle.png'); % グラフの保存
