function dotq = simple_pendulum (t, q)
% ’P�U‚èŽq‚Ì‰^“®•û’öŽ®
    global len;
    global grav;
    
    theta = q(1);
    omega = q(2);
    
    dottheta = omega;
    dotomega = -(grav/len)*sin(theta);
    
    dotq = [dottheta; dotomega];
end
