function H = matrix_H (q)
    q0 = q(1); q1 = q(2); q2 = q(3); q3 = q(4);
    H = [ -q1,  q0,  q3, -q2;
          -q2, -q3,  q0,  q1;
          -q3,  q2, -q1,  q0 ];
end
