組立作業における操作力の安定性に関する解析とプランニング

Stability Analysis and Planning of Manipulation Forces in Assembly Operations

組立作業では、部品をあらかじめ定めた運動軌道に沿って動かすだけでなく、相手部品と接触させ、相手部品を参照面として適応的に相互の位置関係を定める。その際マニピュレータは部品に力を作用させ、部品を相手部品に押し付けることにより相互の位置を合わせる。。しかし作用させる力によっては、接触状態が変化するときに力の不平衡状態を生じて確実な部品の案内ができないことがある。本研究では操作の安定性を考慮して適切な操作力を生成する方法を提案する。