移動跳躍ソフトロボット KOHARO 塩津 あゆみ* 山中 雅史* 松山 吉成* 中西 永* 原 義行** 坪井 辰彦** 岩出 卓** 杉山 勇太* 平井 慎一* *立命館大学 ロボティクス学科 **東レエンジニアリング(株) KOHAROは,柔らかいボディの変形により地面の上を転がり跳ねるロボットであ る.従来の移動機構は,主として硬い部品から構成されている.一方,KOHARO は,柔らかいボディを柔らかいアクチュエータで変形させ,移動と跳躍を実現 するという今までにないアイデアで不整地を走行する.KOHAROは,転がり(KO) 跳ねる(HA)ロボット(RO)の略である. KOHAROのボディは互いに直交する三本の円形殻から成る.バネ綱の殻の内部に 形状記憶合金(SMA)コイルが配置されている.個々のSMAコイルの収縮と弛緩を 制御することにより,ボディを変形させ,転がりと跳躍を実現する.図に,移 動跳躍型KOHAROと移動型KOHAROを示す.跳躍移動型は22本のSMAコイルと殻か ら成る.直径90mm,自重5gである.SMAコイルの駆動回路やコンピュータは外 部に設置されている.移動型は,18本のSMAコイルと殻から成る.直径200mm, 自重137gである.ボディの中心にSMAコイルの駆動回路とマイクロプロセッサ, シリアル通信回路が内蔵されており,外部と通信しながら自律的に移動するこ とができる. 愛知万博では移動型の視覚誘導と移動跳躍型の跳躍を実演した.KOHAROの特徴 である柔らかく生物的な動きを実演し,幼稚園児から年配の方々まで幅広い方々 が興味深く見つめていたのが印象的であった.